Nokkuð þægileg gönguleið sem leynir á sér því þótt fjallið sé ekki hátt verðlaunar það göngumenn þegar upp er komið með góð útsýni yfir svæðið.

Efstadalsfjall er 626 metra hár móbergsstapi og góður útsýnispóstur yfir stóran hluta Suðurlandsundirlendis í góðu skyggni. Hægt er að velja um að minnsta kosti tvær leiðir á fjallið en hér verður látið duga að lýsa þeirri leið sem  hefst við sumarhúsabyggðina í Brekkuskógi.

Fyrsti leggur göngunnar fylgir Konungsveginum að Brúarár. Þegar komið er yfir ána er beygt upp með henni og nokkuð áberandi kindagötu fylgt. Þegar komið er að mjög áberandi beygju á Brúaránni er Fremra- Selgil þverað og eftir það haldið á brattann. Gengið er upp að Prestavatni eða Vatnsheiðarvatni en bæði nöfn virðast notuð. Gengið er meðfram vatninu sunnan megin og í góðan sveig  til suðvesturs upp í Vatnsskarð til að forðast mesta brattann.

Greið leið er á hæsta tind fjallsins þar sem nauðsynlegt er að gefa sér góðan tíma með kort við höndina og fræðast um örnefni svæðisins. Af fjallstindinum er kjörið að virða fyrir sér farvegi Svínahrauns, Úthlíðarhrauns og Úthrauns og skoða hvernig landið hefur stýrt rennsli þeirra.